Para efetuar a montagem do Robô de Resgate em Marte será utilizado o Kit MindStorms da LEGO, um conjunto de peças que permite que se crie não apenas estruturas, mas também comportamentos, permitindo a construção de modelos interativos, com os quais se aprendem conceitos básicos de ciência e de engenharia.
O Kit LEGO MindStorms é constituído pela seguintes partes:
- Processador Atmel 32-bit ARM;
- Três portas de saída digital;
- Quatro portas de entrada (uma IEC 61158, tipo 4);
- Display tipo matriz;
- Alto-falante;
- Bateria recarregável de lítio;
- Bluetooth;
- Porta de Comunicação USB 2.0;
- Três servo-motores interativos (com encoder acoplado);
- Quatro sensores: ultra-som, som, luz e contato;
ΣVΛ – Emergency Vehicle Assistant————————————————Última Atualização: 12 / 05 / 2009
Abaixo segue algumas imagens do andamento da construção do robô. Já estamos na fase final da montagem, e a programação ainda está em desenvolvimento. Mais a frente divulgaremos os vídeos com o robô sendo testado dentro da arena.
Posted by: Thassyo
ΣVΛ – Emergency Vehicle Assistant————————————————Última Atualização: 19 / 05 / 2009
Teste da garra para simular a captura do boneco.
ΣVΛ – Emergency Vehicle Assistant————————————————Última Atualização: 26 / 05 / 2009
Abaixo segue o algoritmo utilizado pelo grupo para o controle do Robô de Resgate.
—————————————-ALGORITMO——————————————-
int move_time,count, max_busca, Qbonecos;
mutex semaforo;
strentrg entr, said;
#define velocidade 100
#define esquerda false
#define direita true
#define aberto true
#define fechada false
task testa_sensor(){
while(true){
sensor = SENSOR_2;
toque1 = SENSOR_1;
}
}
task atua_motores(){
while(true){
Acquire(semaforo);
if ((sensor > 100) && (sensor < 750))
{
OnFwd(OUT_BC, 75);
}
else if ((sensor > 100) && (sensor < 750))
{
Release(semaforo);
}
}
task fecha_garra(){
while(true){
Acquire(semaforo);
if (((toque1 == true) && (stat_garra == aberto)){
}
}
Release(semaforo);
}
}
task abre_garra(){
while(true){
Acquire(semaforo);
if ((max_busca >= 5) && (stat_garra== fechado)){
}
Release(semaforo);
}
}
task main()
{
max_busca = 0;
count = 0;
sentido = esquerda; //false = direita true = esquerda
stat_garra= fechada;
Qbonecos = 0;
SetSensorType(IN_1, SENSOR_TYPE_LIGHT);
SetSensorMode(IN_1, SENSOR_MODE_RAW);
SetSensorType(entr_1,SENSOR_TYPE_TOUCH);
SetSensorMode(entr_1,SENSOR_MODE_BOOL);
OnFwd(said_BC, velocidade);
Precedes(testa_sensor, atua_motores, fecha_garra, abre_garra, treme_garra);
while(true)
}
